碼垛機械手臂主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。它是一種多自由度的全自動機械手碼垛機，其機械系統(tǒng)主要由4個關(guān)節(jié)部分組成能實現(xiàn)4種運動，基座旋轉(zhuǎn)、連桿結(jié)構(gòu)的手臂結(jié)構(gòu)前后和上下運動、手腕回轉(zhuǎn)運動與手爪的伸縮和抓取運動并全由交流伺服電機驅(qū)動。

碼垛機器人手臂執(zhí)行機構(gòu)主要由手部、手臂、軀干組成，主要是引導機器人手指準確的抓住工件并運送到所需的位置上。驅(qū)動機構(gòu)主要有三種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機驅(qū)動。

液壓驅(qū)動輸出的功率很大，控制精度較高可以無級調(diào)速反應(yīng)靈敏可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。維修方便但對油環(huán)環(huán)境溫度有yi定的要求。氣動驅(qū)動輸出的功率也比較大，但是控制精度低低速不易控制難實現(xiàn)高速、高精du的連續(xù)軌跡控制。排氣時有噪音適用中小負載驅(qū)動但成本低且維修比較方便。電機驅(qū)動輸出的功率較液壓和氣動較小一點但控制精度較高定位反應(yīng)靈敏可以實現(xiàn)高速。

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